在明初，军政与军令两项大权，分别由兵和大都督府执掌，洪武十三年，大都督府与丞相府一同被取消，代之以左、右、中、前、后五军都督府，其中中军都督府管辖中都和河南，各军都督府的最长官为左右都督，都是正一品，设都督同知、都督佥事若干人，都督同知从一品，都督佥事正二品，这些人都驻京师，由一些有爵位的武将担任，事实上明朝的军制很大程度上效仿唐制，五军都督府就相当于唐朝十六卫，和唐朝的卫大将军一样，平时并没有什么权力，由朝廷养着，待有战事时则领兵征，战罢，兵归卫所，将归五军府。

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